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突然だが、メカナムホイールという面白いタイヤがある。
Arduino Uno互換機を使ってメカナムホイールのラジコンカーを作った
スマホで操作できるメカナムホイールのWi-Fiラジコンカーを作った（ESP-WROOM-02）
メカナムホイール
メカナムホイールは、各ホイールに複数の小さなローラーが取り付けられているタイヤで、4つ組み合わせることで様々な動きができるタイヤである。
↓のような形をしている。
メカナムホイールを使うと、具体的には以下のような動きができるようになる。
- 前進・後退
- 超信地旋回（時計回り・反時計回り）
- 横移動（左右）
- 斜め移動
メカナムホイールについてもう少し詳しく知りたいという場合には、土佐電子のページが参考になる。
メカナムホイールとレゴ
私は前々から、メカナムホイールをレゴテクニックと組み合わせて動かしてみたいと思っていたが、一番安いものでも結構な値段がするため、なかなか手が出ずにいた。
ところで今、私の手元には3Dプリンターがある。
あれ、3Dプリンターがあれば、メカナムホイール作れるんじゃ？
早速、Thingiverseで検索してみると案の定、LEGO互換のメカナムホイールのデータがアップされていた。
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3Dプリンターでメカナムホイールを出力
ということで、スマホケースの次は、メカナムホイールのローラーをTPUフィラメントで出力することにした。
スライサーの設定は、スマホケースのときと同じままにした。
残念ながら、出力しただけの段階ではローラーがホイール本体と干渉して上手く回らなかったので、本体を削って調整する必要があった。
1つのホイールにつきローラーが7個あるので、計28個も調整する必要があり大変だった。
1台目としておすすめの3Dプリンター（半完成品でほとんど組立不要）
完成
結構な時間が掛かったが、調整が終わって完成した。
ローラーが滑らかに回転するようになったので、手持ちのレゴテクニックのパーツと組み合わせて、簡単な4輪駆動車を作った。
ちなみにメカナムホイールの4つのタイヤは左右2種類あって、それぞれ2つずつを組み合わせて使うようになっている。
まとめ
- メカナムホイールは全方向に移動できるタイヤ
- 3Dプリンターでメカナムホイールを作ることにした
- レゴテクニックのパーツと組み合わせてリモコンで操作した