メカナムホイールのWi-Fiラジコンを作ったところで、今度はオムニホイールを試してみたくなった。


しかしながら、いつまでもThingiverseでデータを見繕い、それを出力しているだけでは芸がない。


なので、オムニホイールとラジコン本体のフレームについては、3DCADを使って一から自作することにした。


その他のパーツ(モーターなど)については、もちろん既製品を利用する。

Arduino Uno互換機でメカナムホイールのラジコンカーを作った

メカナムホイールの赤外線ラジコンカーをWi-Fiラジコン化した(ESP-WROOM-02)


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動作

思っていたより軽快に動作したので満足した。


使用パーツ一覧

パーツ 使用品
ESP32 ESP-WROOM-32開発ボード
車体 自作パーツ
タイヤ 自作パーツ
モーター プラスチックギヤードモーター
モータードライバ Dual DCモータードライブキット
バッテリー Anker PowerCore 5000
電池ケース 単3×4 スイッチ・カバー付
ブレッドボード SAD-101 ニューブレッドボード
ジャンパワイヤ オス-オス

自作オムニホイール

ホイールの設計

Fusion360を使って、オムニホイールを設計した。


(ホイール本体)



(ローラー)



今回の経験により、わりと複雑な形のものでも自力で設計できるようになってきた。


Thingiverse:4WD Omni Wheel Robot Car

ホイールの出力

設計したオムニホイールを3Dプリンタで出力した。


(ホイール外側)



(ホイール内側)



(ローラー面)



(ローラー)

自作フレーム

フレームの設計

ラジコンを作るにあたって、フレームも自作してみた。


(フレーム本体部)



(モーターマウント部)




Thingiverse:4WD Omni Wheel Robot Car

フレームの出力

設計したフレームを3Dプリンタで出力した。


(フレーム本体)



(モーターマウント部)



(モーターをマウントした状態)






(フレームを組み立てた状態)



(オムニホイールとモーターを組み付けた状態)

配線


本体完成

配線を終え、本体が完成した。


プログラム


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まとめ

  • オムニホイールを自作した
  • 自作オムニホイールを使ってWi-Fiラジコンを作った
  • 次は、ドローンを作る